• 5_1_理解特征
• 5_2_哈里斯角检测
• 5_3_Shi-Tomasi拐角探测器和良好的跟踪功能
• 5_4_SIFT（尺度不变特征变换）简介
• 5_5_SURF简介（加速的强大功能）
• 5_6_用于角点检测的FAST算法
• 5_7_BRIEF（二进制的鲁棒独立基本特征）
• 5_8_ORB（定向快速和旋转简要）
• 5_9_特征匹配
• 5_10_特征匹配 单应性查找对象