开发板连接方式如下图：
    项目2 线控小车 - 图1

    马达 马达驱动板
    马达1（右轮）接近地面引脚 OUT1
    马达1（右轮）接近底板引脚 OUT2
    马达2（左轮）接近地面引脚 OUT3
    马达2（左轮）接近底板引脚 OUT4
    马达驱动板 Arduino开发板
    IN1 4
    IN2 5
    IN3 6
    IN4 7
    马达驱动板 外接电源
    VCC 电源正极
    GND 电源负极和Arduino GND
    5V Arduino Vin引脚
    JoyStick手柄 Arduino开发板
    INX D2
    INY D3
    VCC 5V
    GND GND

    小车组装效果图如下：

    上部：
    项目2 线控小车 - 图2

    底部：
    项目2 线控小车 - 图3

    对应代码如下：

    2. //使用L298N驱动板
    3. // IN1连接引脚4
    4. // IN2连接引脚5
    5. // IN3连接引脚6
    6. // IN4连接引脚7
    7. int IN1=4;
    8. int IN2=5;
    9. int IN3=6;
    10. int IN4=7;
    12. //连接PS2摇杆
    13. // INX连接引脚2
    14. // INX连接引脚3
    15. int INX = 2;
    16. int INY = 3;
    18. const int WHEEL_MOVE_IDEL     = 0;
    19. const int WHEEL_MOVE_FORWARD  = 1;
    20. const int WHEEL_MOVE_BACKWARD = 2;
    23. void setup() {
    25.   //初始化电机不动
    26.   pinMode(IN1, OUTPUT);
    27.   digitalWrite(IN1, HIGH);
    28.   pinMode(IN2, OUTPUT);
    29.   digitalWrite(IN2, HIGH);
    30.   pinMode(IN3, OUTPUT);
    31.   digitalWrite(IN3, HIGH);
    32.   pinMode(IN4, OUTPUT);
    33.   digitalWrite(IN4, HIGH);
    35. }
    37. void loop() {
    39.   //读取摇杆输入信息
    40.   int v = analogRead(INX);
    41.   int h = analogRead(INY);
    42.   bool shouldMove = false;
    43.   bool shouldTurn = false;
    45.   //左右运动优先判定
    46.   if(h<300) {
    47.     //向右转
    48.     Serial.println("turn right");
    49.     turnRight();
    50.     shouldTurn = true;
    51.     return;
    52.   }
    53.   else if(h>800) {
    54.     //向左转
    55.     Serial.println("turn left");
    56.     turnLeft();
    57.     shouldTurn = true;
    58.     return;
    59.   } else {
    60.     shouldTurn = false;
    61.   }
    63.   if(v<300) {
    64.     //向前运动
    65.     goForward();
    66.     shouldMove = true;
    67.     Serial.println("forward");
    68.     return;
    69.   }
    70.   else if(v>800) {
    71.     //向后运动
    72.     goBackward();
    73.     shouldMove = true;
    74.     Serial.println("backward");
    75.     return;
    76.   } else {
    77.     shouldMove = false;
    78.   }
    80.   if(!shouldTurn && !shouldMove){
    81.     //没有按摇杆，停止运动
    82.     keepIdle();
    83.   }
    85. }
    87. void keepIdle() {
    88.   rightMove(WHEEL_MOVE_IDEL);
    89.   leftMove(WHEEL_MOVE_IDEL);
    90. }
    92. void goForward() {
    93.   rightMove(WHEEL_MOVE_FORWARD);
    94.   leftMove(WHEEL_MOVE_FORWARD);
    95. }
    97. void goBackward() {
    98.   rightMove(WHEEL_MOVE_BACKWARD);
    99.   leftMove(WHEEL_MOVE_BACKWARD);
    100. }
    102. void turnLeft(){
    103.   rightMove(WHEEL_MOVE_FORWARD);
    104.   leftMove(WHEEL_MOVE_IDEL);
    105. }
    107. void turnRight(){
    108.   rightMove(WHEEL_MOVE_IDEL);
    109.   leftMove(WHEEL_MOVE_FORWARD);
    110. }
    112. void rightMove(int state) {
    113.   switch(state){
    114.     case WHEEL_MOVE_FORWARD:
    115.       digitalWrite(IN1,HIGH);
    116.       digitalWrite(IN2,LOW);
    117.       break;
    119.     case WHEEL_MOVE_BACKWARD:
    120.       digitalWrite(IN1,LOW);
    121.       digitalWrite(IN2,HIGH);
    122.       break;
    124.     case WHEEL_MOVE_IDEL:
    125.       digitalWrite(IN1,LOW);
    126.       digitalWrite(IN2,LOW);
    127.       break;
    129.   }
    130. }
    132. void leftMove(int state) {
    133.   switch(state){
    134.     case WHEEL_MOVE_FORWARD:
    135.       digitalWrite(IN3,HIGH);
    136.       digitalWrite(IN4,LOW);
    137.       break;
    139.     case WHEEL_MOVE_BACKWARD:
    140.       digitalWrite(IN3,LOW);
    141.       digitalWrite(IN4,HIGH);
    142.       break;
    144.     case WHEEL_MOVE_IDEL:
    145.       digitalWrite(IN3,LOW);
    146.       digitalWrite(IN4,LOW);
    147.       break;
    149.   }
    150. }