文章目录

• 一、搭建智能车环境
  • 1、下载包以及编译
    • 1.1、下载源码包
    • 1.2、编译
    • 1.3、错误解决
      • （1）、controllers相关
      • （2）、driver_base相关
      • （3）、ackermann_msgs相关
      • （4）、Could not find a package configuration file provided by “OpenCV”
      • （5）、findLine.cpp找不到头文件
  • 2、启动仿真
    • 2.1、运行小车模型
    • 2.2、运行赛道
  • 3、自己建立赛道
    • 3.1、建立与保存地图
    • 3.2、修改文件
  • 4、通过自己建立的赛道进行gmapping建图
    • 4.1、gmapping建图
    • 4.2、保存地图
  • 5、小车进行导航运动
    • 5.1、通过WASD控制小车运动
    • 5.2、小车导航运动
• 二、下载darknet_ros包
  • 1、克隆包
  • 2、配置ssh
    • 2.1、生成密钥
    • 2.2、github中添加密钥
• 三、编译
  • 1、下载权重文件
  • 2、编译
  • 3、解决错误
    • 3.1、第一个错
    • 3.2、第二个错
• 四、运行程序
  • 1、修改yaml文件中的话题为智能车摄像头的话题
  • 2、首先需要修改/home/xx/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml文件中订阅的话题，将话题改为我们需要订阅的话题，也就是智能车上摄像头发布的话题。
  • 3、运行程序
    • 3.1、启动rviz
    • 3.2、启动gazebo
    • 3.3、启动yolo3检测摄像头看到的物体
  • 4、运行结果
    • 4.1、在rviz启动过后，可以在里面添加一个image，这样从rviz中也能看到摄像头的图像
    • 4.2、最终运行结果（如果地图中物体比较单一或者比较少，也可以自己添加一些）
    • 4.3、yolov2的效果好像不是特别好，可以换成v3 | 智能车我之前博客里面也有写，不过这里还是写进来吧。 | | —- |

一、搭建智能车环境

1、下载包以及编译

1.1、下载源码包

我是使用的别人github上开源出来的代码
进入到你的ros工作空间下的src文件下，打开终端，下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
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1.2、编译

进入到工作空间下

cd catkin_ws/
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catkin_make
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1.3、错误解决

这时候编译会遇到许多错误，依次解决吧
主要安装的版本需要与你自己的ubuntu版本相对应，我的ubuntu版本是18，下面装的是melodic，16的话改成kinetic即可

（1）、controllers相关

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller
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（2）、driver_base相关

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base
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（3）、ackermann_msgs相关

sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs
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（4）、Could not find a package configuration file provided by “OpenCV”

通过执行下面代码得到opencv的路径

locate OpenCVConfig.cmake
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应该会得到多条路径，选择结尾为OpenCVConfig.cmake的
执行

gedit ~/catkin_ws/src/racecar-master/racecar_gazebo/CMakeLists.txt
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（5）、findLine.cpp找不到头文件

打开这个cpp文件，修改头文件
将

#include <opencv-3.4.1-dev/opencv2/core.hpp>
#include <opencv-3.4.1-dev/opencv/highgui.h>
#include <opencv-3.4.1-dev/opencv2/opencv.hpp>
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替换成

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
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2、启动仿真

2.1、运行小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 
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这时回启动gazebo，在里面可以看到一个小车的模型

2.2、运行赛道

运行出来的地图是作者已经做好的，我们后续可以自己创建地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch
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3、自己建立赛道

3.1、建立与保存地图

运行

gazebo
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将建立好的地图保存

关闭gazebo，随后在重新启动一次，选择前面保存好的模型

注意坐标点落在模型中的位置

在地图中加入障碍物

保存地图

3.2、修改文件

将地图名字改为你保存好的地图名

再次运行赛道，就可以看到已经是你自己建立的赛道了

4、通过自己建立的赛道进行gmapping建图

4.1、gmapping建图

运行

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
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通过WASD控制小车运动，来建图，不过小车运行比较慢，完整建立花费时间比较长

4.2、保存地图

rosrun map_server map_saver -f test_map
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这两个文件会保存在你的主目录下，如/home/xx/下，需要将这两个文件文件复制到map文件下

5、小车进行导航运动

5.1、通过WASD控制小车运动

修改文件

启动导航和环境地图，启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
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控制小车运行过后

5.2、小车导航运动

安装

sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner
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启动导航和环境地图，启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
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在启动py文件

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py
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接着在rviz中选择2D Nav Goal给小车发布运动位置小车即可运动（但是运动速度堪忧！！慢的不行。再想想怎么提速吧！！）




到达目的后终端会显示信息

二、下载darknet_ros包

1、克隆包

git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
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2、配置ssh

2.1、生成密钥

git config --global user.name "填写用户名"
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git config --globa user.email "填写邮箱"
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ssh-keygen -t rsa -C "填写邮箱"
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cat ~/.ssh/id_rsa.pub
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该内容就是密钥

2.2、github中添加密钥

进入github网站，点击右上角，选择settings


点击过后，title随便填，Key就填前面终端中获得的密钥

最在克隆即可，会弹出一个窗口，输入密码即可

三、编译

1、下载权重文件

下载地址：yolov3.weights
yolov2.weights
yolov2-tiny.weights

2、编译

回到ros工作空间下，进行编译

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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3、解决错误

3.1、第一个错

sudo vim cvdef.h
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改了过后再去编译，还会遇到一个错误！！

3.2、第二个错

sudo vim highgui_c.h
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找到大概139行左右，将cv::Rect修改为CvRect

四、运行程序

1、修改yaml文件中的话题为智能车摄像头的话题

可以先启动gazebo

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
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然后使用rostopic查看发布的话题

2、首先需要修改/home/xx/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml文件中订阅的话题，将话题改为我们需要订阅的话题，也就是智能车上摄像头发布的话题。

3、运行程序

3.1、启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
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3.2、启动gazebo

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
• 1

3.3、启动yolo3检测摄像头看到的物体

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
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git stash
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再重新运行一次即可。

4、运行结果

4.1、在rviz启动过后，可以在里面添加一个image，这样从rviz中也能看到摄像头的图像

4.2、最终运行结果（如果地图中物体比较单一或者比较少，也可以自己添加一些）

4.3、yolov2的效果好像不是特别好，可以换成v3

改成你需要改的即可

但是我的用v3跑出来会报错，还在找问题！！
参考链接