ROS

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218

 dancer-docs

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

在这里插入图片描述

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

若是Ubuntu18.04则为，

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5、初始化rosdep

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6、配置ROS环境

# if you use bash, replace .zshrc with .bashrc
echo 'source /opt/ros/kinetic/setup.zsh' >> ~/.zshrc
echo 'export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/usr/lib/python2.7/dist-packages' >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

1)CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

2)打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3)出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

4)打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

在这里插入图片描述

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

9、问题

rosdep update超时

https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731

1.打开包含资源下载函数的文件：

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

1. 添加代理：

url=”https://ghproxy.com/"+url

下面是代码修改的位置

1. 修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py文件中的DEFAULT_INDEX_URL

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml‘

1. 修改其余（4个）文件中的地址，在地址 https://raw.githubusercontent.com/… 前添加https://ghproxy.com/

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py //修改第36行的地址 $ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行 //修改第72行 $ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py //修改第39行 $ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py //修改第68行、119行

1. 解决 Hit 第五个地址的报错

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py //在第204行添加如下代码（即在该函数块下的第一行处） gbpdistro_url

= “https://ghproxy.com/“ + gbpdistro_url //注意，原网址中代理地址的双引号是中文，直接粘贴复制会报字符识别错误

1. 再次运行 rosdep update ，发现问题完美解决！