1. 产品关键能力

1.构建高精度传感器模型
2.构建3D场景环境，包括动态和静态
3.仿真数据的管理——输入数据openstandard输入体系和标准化，数据后处理方法来进行数据挖掘

VTD是以道路设计为主线的完整工具链，从创建动态静态场景，感知层进行不同等级的传感器模型+环境仿真进行仿真。

2.仿真测试标准：

Open drive——提供高精地图级的宏观道路模型，进行宏观虚拟世界的描述
Open CRG——描述道路微观细节
以上构建了虚拟静态世界；
有了静态世界我们需要添加动态场景，变有了Openscenario——给用户提供了参数化配置来设置场景规则，包括环境、天气、交通流、路径。

课题例子：FKA仿真测试标准化工具链和评价方法，VTD主要提供场景，这是一套开环场景仿真——他也会对数据进行重采样进行进一步分析，进行新一轮的测试分析；目前VTD已经有了闭环仿真能力。
未来挑战：海量场景——更快: 并行测试，场景泛化，边界场景重采样找到仿真场景边界；

云仿真架构探讨：

整个流程任务管理系统要沉浸于PAAS能力，也会调用大数据工具来进行按评价模型生成报告。
1.如果用户做决策（算法验证），需要CPU服务器
2.如果用户做感知，需要GPU服务器
如果基于仿真的算法训练，需要解决虚拟世界和现实世界的对标，物理传感器跟虚拟传感器进行对标。训练需要做大量的对标工作，需要持续做精度调整和调参。感知仿真测试可以对算法做验证，但是当前不能直接上路去跑。

支：当前最容易落地的是决策仿真，感知仿真对硬件要求比较大，产品搭建了之后怎么对标？怎么验证？

孙：数据输入输出是怎么样的？
支：恒润通过海量场景库帮你搭建，通过算法验证——输出结果。
孙：中汽的内部不同部门是怎么对接的，哪一步给哪个部门用。
支；验证的是算法本身，然后下一阶段的团队（杨延昭）做Hil。Wesley做硬件测试。

林：Prescan和VTD比较？
支：在传感器部分，VTD完成过ISP测试，Prescan没有，从输出结果来看ISP和CMOS输出的偏离度是正常的。

林：测试对象是什么？
SIL MIL测试的是算法，DIL和HIL测试的是控制器。

林：举几个prescan和vtd的对比case
支：VTD支持照片级图像生成，进而进行粗糙度的调整。同时VTD具有多样的行人模型。多视角输出和实时性（一般60hz），此外还支持off-road仿真，非标道路，积水和流体仿真（雨天）。支持多路传感器的并行仿真。基于光追的雷达仿真。