部署

打开pycharm,在菜单栏选择“工具>部署>配置”，弹出部署框：
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点击“+”输入所连接服务器的名称，类型我们一般选用SFTP；可以方便以后识别。

连接

点击SSH的…，弹出SSH配置框；并配置相关信息：主机、密码等；就可以连接服务器了
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映射

本地路径：是你操作电脑需要指定工作空间的路径；
部署路径：是你需要部署服务器的路劲；
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添加远程运行环境

光做好了远程映射还不行，这一步只是让你的pycharm能顺利找到文件，那么如何让pycharm告诉linux用什么去执行你的代码。还需要添加远程运行环境，从（文件-设置）file—>settings

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在齿轮处选择“添加”；选择SSH解释器，填写：ip地址，和你登录linux的用户名称,输入密码；点击下一步,会弹出面板
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添加服务器的python解释器
面板中的三个参数：
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第一个参数是你要运行的python版本，比如我在linux 上安装了anaconda2、anaconda3。我在anaconda2中有python2.7版本、anaconda3中有python3.0和python3.7版本，linux系统自带的还有/usr/bin/python的默认版本。具体使用哪一个，请结合自己的项目选定。
第二个Sync folder是运行环境映射，表示这个使用的运行环境使用在哪个文件夹下，这里当然要填写我们第一步填写过的工程路径，这样就会自动将你本地的工程文件上传到箭头指向的远程位置，例如这里我就填写成/home/xavier/catkin_ws (xavier是我的用户名，catkin_ws是我的项目名称)
第三个参数勾选是文件自动上传至服务器；我没有勾选，后期就自己上传

然后运行程序，选择服务器python的运行环境