1、电机：
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    减速比1:20，即黑色转子转20圈，电机头转一圈。
    电机+接7.4V电压，电机-接GND，电机即可转起来。提高转速提高电压，反转反接电压。
    2、PWM：
    用占空比控制电机转速

    1. //方法1
    2. analogWrite(3,100);//3号引脚输出频率500Hz，占空比为（100/256）的PWM波，其中100可以是0~255的数

    3、电机驱动模块：
    一般电机驱动电压12~15V，电流超过1A，UNO不能直接带动电机工作，故使用电机驱动模块。
    image.png
    4、开环->闭环，形成负反馈稳定转速
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    1. 测出转速，形成反馈：

    记录两组脉冲信号，测转速及转动方向：
    如在A的上升沿计数：若B此时是高电平，则是正转；若B此时是低电平，则是反转。
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    注意rpm计算公式中period的单位为秒。
    单倍频测速：（测电压下降点）
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    四倍频测速：（同时测A.B两个信号的上升和下降点）
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    1. 根据反馈情况进行控制：

    PID算法：
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    位移式：
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    增量式：
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    调参口诀：
    先是比例后积分, 最后再把微分加,
    曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大,
    曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳,
    曲线偏离回复慢, 积分时间往下降,
    曲线波动周期长, 积分时间再加长,

    作业要求：
    参考示例1~4，用位移式PID算法+四倍频计数控制一个小电机以自定的rpm运转（例如100，具体数值写在报告中）
    •撰写实验报告（不要求字数），要求报告中包含所有代码，可以选择写调参过程，心得体会等等
    •实验报告中要求附有串口绘图器的截图，显示最终调好的电机启动时的波形+受到外界阻尼时的波形（如下图所示）
    •同时提交该电机在指定转速下转动的视频，要求从视频中能大致看出电机的实际转速