正解和逆解
运动学正解
已知：大腿、小腿的角度
求：足端坐标
运动学逆解
已知：足端坐标
求：大腿、小腿的角度
余弦定理
解算过程
下图是狗的一条腿部。
机器狗的腿部按图中的位置放置（把腿部倒过来），在腿部所在平面作一个坐标系，如下图所示。大腿和x轴形成的夹角为\theta _1θ1 （大腿的角度），大腿延长线和小腿形成的夹角为$\theta _2θ2$ （小腿的角度）。用几何的方法来求解。
求解小腿的角度
求解大腿的角度
若有收获，就点个赞吧
0 人点赞
