CAN 数据帧是如何发送的，从高位先发还是低位？高位、低位又是什么？
如何进行位填充的？
每一位（bit）的时间段是 2 微秒么？在那个协议中定义的？
CAN 同步是如何搞的？

帧起始用于同步，如上图，相当于大家一起对表，之后按约定的时间间隔记录总线显隐性状态就可以了。

CAN 报文

Intel 格式 / Motorola 格式

DBC

解析 CAN 总线报文

从产品功能和性能测试的角度看，更需要知道总线中传输的数据内容，而不是 CAN 总线的实现原理。在实际测试中，可使用 Vector CANoe，周立功或其他设备读取目标 CAN 总线中传输的报文，再对照通信协议进行解析，最终得到目标数据的实际值。
CAN 报文一般包含 8 个字节（byte），1 个字节包含 8 个位（bit），即 1 byte = 8 bit。CAN 报文用二进制表示可用下图直观表达。
上图中，一行对应一个字节，一列对应一个位。设备采集到的报文通常用十六进制数表示，解析时，首先转化为二进制数填入此表，再对应通信协议提取目标信号的二进制表示。
例，报文 ID：0xE2 的协议如下图所示。

设备采集到的 CAN 总线报文如下图所示。

将此条报文转化为二进制表示，如下图所示。

对照协议，表示信号 C_MAMode 的二进制数位于 bit_3（1），解析当前值为：HEX = 0x1 / DEC = 1，所以当前 C_MAMode = Enable。
表示信号 C_Throttle 的二进制数位于 bit_8 ~ bit_15（0001 1010），解析当前值为：HEX = 0x1A / DEC = 26，实际信号值 C_Throttle = 26 * 100 / 255 = 10.19。

Intel 和 Motorola 模式只有在跨字节解析时存在不同。例，有信号 X 占用 byte_1 和 byte_2，如下图：

Intel 模式低位字节在上，所以该信号的起始位是 bit_8，结束位是 bit_22，长度为 15。二进制表示为 0000 0100 0011 1000，解析为 HEX = 438 / DEC = 1080。

Motorola 模式低位字节在下，信号的起始位是 bit_16，结束位是 bit_14，长度为 15。二进制表示为 0011 1000 1000 0100，解析为 HEX = 3884 / DEC = 14468。