1. 通道接口

1.1 通道从站发送接口

• object_t类型消息数据用法：

    sys.send("CANopenChannel", "tuopan", {
      var1 = 1,
    var2 = 2.0,
    var3 = "str"
  })

• propset_t类型消息数据用法： ```lua table = sys.propset_t({

  var1 = 1,

  var2 = 2.0, var3 = “str” })

table2 = sys.propset_t({ var4 = 1, var5 = 2.0, var6 = “str” })

table:append(table2)

sys.send(“CANopenChannel”, “tuopan”, table)

<a name="uRw4V"></a>
## 1.2 通道主站发送接口
| 算子名称 | sys.sendto |  |  |
| --- | --- | --- | --- |
|  | 参数类型 | 参数名 | 参数说明 |
| 输入参数 | string_t | channel | 通道名称，如：CANopenChannel |
|  | string_t | node | 从站节点标识 |
|  | string_t | msgId | 消息类型，如：tuopan |
|  | object_t / propset_t | props | 消息数据 |
| 返回值 | void |  | <br /> |
| 功能描述 | 用于主站模式发送数据到指定从站。<br />1. node参数是指init.lua脚本中add_node指令指定的节点名称，而不是真实的物理地址，系统会自动将节点标识翻译成物理地址。<br /> |  |  |
<a name="pi3Kd"></a>
# 2 相机接口
<a name="Ku74m"></a>
## 2.1 相机软触发接口
| 算子名称 | sys.trigger_camera |  |  |
| --- | --- | --- | --- |
|  | 参数类型 | 参数名 | 参数说明 |
| 输入参数 | string_t | decoder | 解码器名称，如：Ifm3dDecoder |
|  | propset_t / string_t / nil | cameras | 相机标识 |
| 返回值 | void |  | <br /> |
| 功能描述 | 用于主站模式发送数据到指定从站。<br />1. camera参数是指init.lua脚本中add_camera指令指定的相机标识，而不是真实的物理地址，系统会自动将相机标识转换成相机特定的连接参数。<br />1. 可指定单个相机标识，或通过{}指定多个相机标识。<br />1. 不指定相机标识时，系统将对该解码器插件下所有连接的相机进行软触发。<br /> |  |  |
用法举例：
```lua
function main(node, props)
    if props::has("Tuppan_Enable") then                                                    -- 收到触发信号
        -- trigger camera
        sys.trigger_camera("Ifm3dDecoder")                                            -- 触发所有相机
        sys.trigger_camera("Ifm3dDecoder", "lft_")                            -- 触发1个相机
        sys.trigger_camera("Ifm3dDecoder", { "lft_", "rgt_" })    -- 触发2个相机
    end
    return 0
end

3 数据缓存接口

3.1 写缓存接口

示例脚本：

    if camera == "lft_" then
        Left = sys.set_cache("Left", {
            LeftTopX = upleg_pos.OBB_position.x * 1000,
            LeftTopY = upleg_pos.OBB_position.y * 1000,
            LeftTopZ = upleg_pos.OBB_position.z * 1000,
            LeftTopFlags = 0,    
        })
        Right = sys.get_cache("Right")
    end
    if camera == "rgt_" then
        Left = sys.get_cache("Left")
        Right = sys.set_cache("Right", {                
            RightTopX = upleg_pos.OBB_position.x * 1000,
            RightTopY = upleg_pos.OBB_position.y * 1000,
            RightTopZ = upleg_pos.OBB_position.z * 1000,
            RightTopFlags = 0,
        })
    end
    if Left.empty then
        Left = sys.propset_t({
            LeftTopX = 0,
            LeftTopY = 0,
            LeftTopZ = 0,
            LeftTopFlags = 0,    
        })
    end
    if Right.empty then
        Right = sys.propset_t({                
            RightTopX = 0,
            RightTopY = 0,
            RightTopZ = 0,
            RightTopFlags = 0,
        })
    end
    data = sys.propset_t()
    data:append(Left)
    data:append(Right)